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[程序设计] 卡尔曼滤波直观程序教程

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新浪微博达人勋

 成长值: 32430
发表于 2022-5-15 16:48:52 | 显示全部楼层 |阅读模式

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本帖最后由 二爷名声在外 于 2022-5-15 16:56 编辑

一个卡尔曼滤波程序教程,19.1K下载量!
已经将注释翻译成中文,已经获得原作者授权。
本程序仅用于学术用途,严禁用于一切商业用途!
(原文链接:https://ww2.mathworks.cn/matlabc ... ter?s_tid=srchtitle
微信截图_20220515164917.png


                               
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本教程的目的是通过一个简单的例子来说明卡尔曼滤波器的使用。

问题:预测前 2 秒移动火车的位置和速度,在前 10 秒(每秒 10 个样本)对其位置进行噪声测量。

基本事实:火车最初位于点 x = 0 并沿 X 轴以恒定速度 V = 10m/sec 移动,因此火车的运动方程为 X = X0 + V*t。很容易看出,12 秒后火车的位置将是 x = 120m,这就是我们将尝试找到的。

方法:我们每 dt = 0.1 秒测量(采样)火车的位置。但是,由于设备不完善、天气等原因,我们的测量结果很嘈杂,因此从 2 次连续位置测量(请记住,我们只测量位置)得出的瞬时速度是不准确的。我们将使用卡尔曼滤波器,因为我们需要对速度进行准确和平滑的估计,以便预测未来列车的位置。

我们假设测量噪声呈正态分布,均值为 0,标准差为 SIGMA


                               
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Tutorial_Chinese.m (6.71 KB, 下载次数: 30)

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新浪微博达人勋

发表于 2022-5-15 17:02:01 | 显示全部楼层
收藏,顶一个
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新浪微博达人勋

发表于 2022-5-15 17:45:09 | 显示全部楼层
支持二爷工作
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新浪微博达人勋

发表于 2022-5-16 09:16:47 | 显示全部楼层
来了来了卡尔曼滤波大气海洋能参考的资料很少,给lz点赞
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新浪微博达人勋

发表于 2022-5-16 10:54:39 | 显示全部楼层
啥时出集合卡尔曼滤波
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新浪微博达人勋

发表于 2022-5-16 11:14:00 | 显示全部楼层
哪哪都火车  你咋不飞呢
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新浪微博达人勋

 成长值: 32430
发表于 2022-5-17 11:12:01 | 显示全部楼层
topmad 发表于 2022-5-16 11:14
哪哪都火车  你咋不飞呢

书记带我飞
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新浪微博达人勋

 成长值: 32430
发表于 2022-5-17 11:12:33 | 显示全部楼层
13top 发表于 2022-5-16 09:16
来了来了卡尔曼滤波大气海洋能参考的资料很少,给lz点赞

还有一个正在准备要授权,别着急
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新浪微博达人勋

发表于 2022-6-2 11:55:44 | 显示全部楼层
感谢2爷分享!!补一句昨天的儿童节快乐!!!
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新浪微博达人勋

发表于 2022-6-15 11:32:06 | 显示全部楼层
13top 发表于 2022-5-16 09:16
来了来了卡尔曼滤波大气海洋能参考的资料很少,给lz点赞

请问卡尔曼滤波研究的如何呀,能否交流一下
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