卡尔曼滤波直观程序教程

二爷名声在外 · 发表于 2022-5-15 16:48:52

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本帖最后由二爷名声在外于 2022-5-15 16:56 编辑

一个卡尔曼滤波程序教程，19.1K下载量！
已经将注释翻译成中文，已经获得原作者授权。
本程序仅用于学术用途，严禁用于一切商业用途！
（原文链接：https://ww2.mathworks.cn/matlabc ... ter?s_tid=srchtitle）
微信截图_20220515164917.png

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本教程的目的是通过一个简单的例子来说明卡尔曼滤波器的使用。

问题：预测前 2 秒移动火车的位置和速度，在前 10 秒（每秒 10 个样本）对其位置进行噪声测量。

基本事实：火车最初位于点 x = 0 并沿 X 轴以恒定速度 V = 10m/sec 移动，因此火车的运动方程为 X = X0 + V*t。很容易看出，12 秒后火车的位置将是 x = 120m，这就是我们将尝试找到的。

方法：我们每 dt = 0.1 秒测量（采样）火车的位置。但是，由于设备不完善、天气等原因，我们的测量结果很嘈杂，因此从 2 次连续位置测量（请记住，我们只测量位置）得出的瞬时速度是不准确的。我们将使用卡尔曼滤波器，因为我们需要对速度进行准确和平滑的估计，以便预测未来列车的位置。

我们假设测量噪声呈正态分布，均值为 0，标准差为 SIGMA

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Tutorial_Chinese.m (6.71 KB, 下载次数: 56)

lqouc · 发表于 2022-5-15 17:02:01

收藏，顶一个

si18 · 发表于 2022-5-15 17:45:09

支持二爷工作

13top · 发表于 2022-5-16 09:16:47

来了来了

卡尔曼滤波大气海洋能参考的资料很少，给lz点赞

werewolf · 发表于 2022-5-16 10:54:39

啥时出集合卡尔曼滤波

topmad · 发表于 2022-5-16 11:14:00

哪哪都火车你咋不飞呢

二爷名声在外 · 发表于 2022-5-17 11:12:01

topmad 发表于 2022-5-16 11:14
哪哪都火车你咋不飞呢

书记带我飞

二爷名声在外 · 发表于 2022-5-17 11:12:33

13top 发表于 2022-5-16 09:16
来了来了卡尔曼滤波大气海洋能参考的资料很少，给lz点赞

还有一个正在准备要授权，别着急

lotuslee · 发表于 2022-6-2 11:55:44

感谢2爷分享！！补一句昨天的儿童节快乐！！！

liuna012012 · 发表于 2022-6-15 11:32:06

13top 发表于 2022-5-16 09:16
来了来了卡尔曼滤波大气海洋能参考的资料很少，给lz点赞

请问卡尔曼滤波研究的如何呀，能否交流一下

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[程序设计] 卡尔曼滤波直观程序教程

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